Gimė 1951 m. vasario 9 d.

1974 m. baigė VISI Architektūros fakultetą, įgijo architekto specialybę.
Nuo 1985 metų pradėjo dirbti Lietuvos kino studijoje dailininku, nuo 1991 metų – animacinių filmų režisierium. Sukūrė apie 20 animacinių filmų, apkeliavusių daugybę tarptautinių festivalių. Nuolat kuria karikatūras, dalyvauja karikatūristų parodose. Dirba meninių filmų dailininku.

H. Vaigausko sukurti filmai
„Nei žvyno, nei...“ (2006)
„Tankas“ (2005)
„Vitaliana“ (2005)
„Gyvenimas yra labai, labai, labai...“ (2005)
„Piratai“ (2003)
„Herojai“ (2002)
„Žvejys“ (2002)
„Naujieji metai“ (2001)
„Siuntinys“ (2000)
„Paršiuko Čiuko nuotykiai“ (1999)
„Jūros draugai“ (1998)
„Pirkia su svirpliais“ (1998)
„Pusryčiai - jėga!“ (1998)
„Žvejoti, žvejoti!“ (1997)
„Aeroplanas“ (1997)
„Žiema, žiema!“ (1995)
„Prisiminimų lagaminas“ (1994)
„Paukščiai kaip žmonės“ (1994)
„Ikaras“ (1992)
„Kurmiai“ (1991)
„Medkirtys“ (1991)